יואב התגורר עם משפחתו בשכונת הר נוף שבירושלים וסיים את לימודיו בבית הספר התיכון `המלפרב` שבעיר. הוא אף הספיק ללמוד כשנה וחצי בישיבת `שבי חברון` טרם גיוסו לצה`ל.
יואב היה אדם ערכי שרצה לתרום כמה שיותר בשרותו הצבאי ולהגן על המדינה, ולכן התגייס ליחידת אגוז המובחרת. יואב נפצע פעמיים במהלך שירותו הצבאי, אך התעקש להמשיך ולשרת כלוחם ביחידה ואף סיים בהצלחה קורס קצינים.
אחיו סיפר כי יואב היה קצין ערכי, בעל רמה גבוהה, צנוע ואציל נפש שאהב את ארץ ישראל. ואכן, גם כאשר היה יואב בחופשה בחר לעסוק בשמירה על הארץ שכה אהב ועבד עם חברו יוסף במשימת אבטחה באזור חברון. ב-ט באדר ב` תשס`ג, כוח של צה`ל שהיה באזור, זיהה בשוגג את יואב ויוסף כמחבלים, פתח לעברם באש והרגם
יואב היה אמור להתחיל בתפקידו החדש כמפקד מחלקה עם חזרתו מהחופשה שהסתיימה באסון.
יואב דורון הובא למנוחות ב-י` באדר ב` תשס`ג, בחלקה הצבאית שבהר הרצל.
`יהי זכרו ברוך`.
מדברי הרב משה בלייכר על יואב הי`ד
אנו עומדים ומלווים עכשיו את יואב, יואב היקר והאהוב, אציל הנפש, הטהור והגיבור. אנו זוכרים כיצד יואב הגיע לישיבה, בחור צעיר ועדין, והנה הוא מתחיל ללמוד, ההתחלה אינה קלה, אבל יואב איננו מוותר, הוא יודע שחשוב ללמוד תורה על מנת לבנות את עצמו ולמען בניינו של עם ישראל. והנה הוא יושב ועמל בתורה, יושב ולומד יום ולילה בהתמדה, בלי הפסקה, בצורה קבועה.
ויואב מתוך גבורה מחליט להתגייס לצבא הגנה לישראל, ולאיפה הוא הולך? ליחידה מובחרת – לאגוז, לעבוד קשה. כל הזמן הראש שלו איך לעשות את הכי טוב, לא לעצמו, אלא לחיילים שמסביב, לעם ישראל.
כשיואב נהיה קצין, הוא שאל אותי ואת הרבנים – מה הכי חשוב לעשות, איפה כדאי להיות קצין – ביחידה או בגדודים? הוא חשב מה יותר טוב, איפה הוא יכול לתרום יותר, איפה הוא יכול להשפיע יותר, איפה הוא יעבוד יותר קשה.
הוא רצה להיות בגדודים, כי שמה יותר קשה ושם הוא נמצא עם כל עם ישראל.
יואב, כל מקום שהוא הולך החיוך שלו מקרין לכולם.
יואב היה שר הצבא של דוד המלך, וכשחזקה המלחמה נגד בני עמון, אומר יואב: `חזק ונתחזק בעד עמנו ובעד ערי אלהינו וד` יעשה הטוב בעיניו` . אומר הרב קוק – שאנו מתגעגעים לאותם צדיקים עליונים, חייליו של דוד המלך, שהיו יוצאים למלחמה, קשים כמו עץ, גיבורים, אבל יחד עם זאת היו עדינים, אציליים, ענווים, אוהבי הבריות, אוהבים את הטוב וביישנים. כמו שיואב היה כל הזמן עם החיוך הביישני שלו, העדין שלו. מצד אחד קצין – רציני, חזק, אמיץ, וגיבור, ומצד שני – ביישן, עדין ואציל נפש.
יואב שלנו מאז שהתגייס תמיד היה בא לישיבה, לא שכח אותה לרגע, בכל מקום, בכל זמן.
יואב שהגיע להר חברון לשמור על ארץ-ישראל, יואב שלנו עלה בסערה השמימה.
אני רוצה לומר פה משהו, ואני בטוח שאני מדבר עכשיו מפיו של יואב כפי שהכרתי אותו, כפי שהכרנו אותו: יואב שלנו לא נפגע על ידי חיילי צה`ל שלנו, חיילי צה`ל והוא היו באותו צד. יואב הוא קצין בצה`ל, ואנחנו – תושבי חברון, הישיבה, תושבי הר חברון, חיילי צה`ל כולם – המח`ט, מפקד האוגדה, האלוף, הרמטכ`ל, וכל עם ישראל, כולנו פה בהלוויה הזאת עם יואב – גוף אחד. יואב נפגע בגלל אותם ערבים ארורים, אותם מחבלים ארורים שרוצים לפגוע בכל עם ישראל כולו, בכולנו יחד. וכך גם נפסק להלכה , שיואב לא היה רק קדוש בחייו אלא יואב הוא קדוש גם בעלייתו עכשיו בסערה השמימה, כי מי שגרם לנפילה של יואב אלו אותם מחבלים ארורים, אותם רשעים שרוצים לגדוע אותנו, שרוצים לגדוע את עם ישראל, שרוצים לפגוע, ושפגעו באנשים צדיקים כמו יואב.
ואני אומר את הדברים מפיו של יואב בתור קצין בצבא הגנה לישראל, ואני בטוח שהמשפחה כולה עומדת מאחורי דבריו, מתוך הערכה לדבריו, כי המשפחה כולה גידלה את יואב, היא גידלה את הבחור הזה – האבא, האמא, כל האחים, כולם יחד, הם גידלו את הפרח היקר הזה, ואנחנו כולנו יחד אומרים את מה ששמעתי מפי האח כשבאתי היום בצהריים להודיע להם: `שמע ישראל ד` אלוקינו ד` אחד`, אנחנו כולנו עם אחד, אנחנו כולנו צבא אחד, ואנחנו מחזקים את ידי צבא הגנה לישראל, להמשיך בכל העוז והגבורה לפעול נגד האויבים שלנו, ולא להרפות ידיים.
אנחנו יודעים שאם יואב עלה בסערה השמימה הוא קדוש וטהור – וכפי שאמרה האמא, מי שהכיר את יואב יודע שהיתה פה נשמה, נשמה טהורה – ובזמן כזה כנראה שצריך לפעול בשורש הנשמות של עם ישראל, כדברי הרב קוק באורות. והקב`ה, `דודי ירד לגנו ללקוט שושנים` – ללקוט שושנים יפות כמו יואב, וכמו הרב אלי הורביץ ואשתו ועוד שנפלו בחברון ובעם ישראל בכלל, לפעול את הפעולה הזאת. אותן נשמות טהורות שם בגנזי מרומים עומדות ומבררות איזו קדושה וטהרה יש בכל עם ישראל כולו, איזה עם של מסירות נפש העם הזה, שלוחם יום יום נגד אויביו. אותן נשמות, יחד עם יואב המצטרף אליהן בתור קצין בצבא הגנה לישראל, מבררות לפני הקב`ה את הבירור, את האמירה שהעם הזה יש לו מסירות נפש, הוא עם טהור, עם קדוש, והוא לוחם נגד רשעים ארורים טמאים שזו כל מציאותם.
יואב מלמעלה מקרין עלינו לדעת את האמת הזאת, להמשיך את התורה שהוא למד, את מה שהוא למד בבית של ההורים שלו, את החינוך שהוא קיבל, את מה שהוא למד אחרי זה בישיבה, את האהבה שהוא קיבל מהמשפחה ואת האהבה שהוא עכשיו מקבל מכולנו. יואב, עם כל האמת הזאת יעמוד לפני ריבונו של עולם. וכדברי יואב שר צבא דוד המלך, כך גם יואב שלנו אומר לנו בודאי את מה שאמר יואב, גם יואב שלנו הוא שר צבא, גיבור ואמיץ, והוא אומר לכולנו: `חזק ונתחזק בעד עמינו ובעד ערי אלהינו`, ויואב אומר לנו גם: `ד` יעשה הטוב בעיניו`, אנחנו יודעים שד` עושה את הטוב בעיניו, ומה שטוב בעיניו זה בסופו של דבר הטוב, גם אם זה כואב לנו זה הטוב לכל עם ישראל.
ומתוך כך עם ישראל ייצא מאוחד ומחוזק, אנחנו, הצבא, כולנו יחד כגוף אחד, כאיש אחד, מלוכדים יחד. ואנחנו מתפללים לקב`ה שיואב יעמוד לפניו ויהיה מליץ יושר גדול למשפחה, לאבא, לאמא ולאחים שכל כך אוהבים אותו ושכל כך כואבים, ולכל תלמידי הישיבה, לחיילי `אגוז` וחיילי `גולני`, לחיילי צבא הגנה לישראל כולם, לחטיבת חברון ולכל תושבי האיזור. שהקדוש ברוך הוא ישלח ברחמיו כוח לעם ישראל ולמשפחה – להתחזק, להתגבר, לנצח ולמגר את כל הרשעה כולה שכעשן תכלה.
תהיה נשמתו של יואב צרורה בצרור החיים עם כל הגיבורים וכל הקדושים של עם ישראל לדורותיו, ושיתקיים בנו `בִּלע המָּוֶת לנצח ומחה אדנ-י ד` דמעה מעל כל פנים` , וכל זה יהיה – `ביום חבֹש ד` את שבר עמו ומחץ מכתו ירפא`.